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为刚体质心的加速度；F为作用在刚体上所有外力的主矢量。刚体实际作平动的动力学条件是：F必须通过刚体质心，且刚体绕质心的初始角速度为零。当不满足上述动力学条件时，刚体实际上作一般运动。如将刚体的一般运动分解为平动和对质心的转动，根据质心运动定理，平动部分仍以（1）作为其运动微分方程。因此，无论从那一层意义上说，刚体平动的运动微分方程和质点的运动微分方程在形式上完全一致。刚体动力学中有特征的内容乃是对刚体转动规律的研究。